laminación
de la barra. El controlador luego calcula la trayectoria que las
cuchillas deben seguir con el fin de cortar la barra en la línea
de corte a la velocidad requerida. Se emplea un controlador
PID (proportional–integral–derivative controller) para forzar a la
cizalla a seguir la trayectoria. La trayectoria se actualiza cada 4
milisegundos. El algoritmo utilizado para calcular la trayectoria
obliga a la cizalla a acelerar durante el corte. La trayectoria de
la cizalla se actualiza cada 4 milisegundos por variaciones en la
velocidad de la barra durante ese momento.
Dando como resultado que las cuchillas de corte pegan la línea
de corte dentro de ± 15 mm 2 sigmas incluso para grandes
aceleraciones y desaceleraciones de la barra.
Hueso de Perro
La referencia para esta forma
es el