ARQUITECTURA DE
UN ROBOT
Se pueden distinguir cuatro elementos fundamentales:
La estructura que se compone de base o pies, tronco, hombros, codo, antebrazo, muñeca y manipulador.
Los actuadores responsables del movimiento.
Los sensores
La unidad de control
El movimiento que puede realizar un robot viene determinado por las características de las articulaciones:
Articulaciones prismáticas permiten realizar movimientos lineales, en una sola dirección.
Articulaciones giratorias permiten realizar movimientos de rotación.
Clasificación de los Robots según su Arquitectura.
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, se clasifica en lo siguiente:
1) Poli-articulados, Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios -aunque excepcional-mente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajorelativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o deducir el espacio ocupado en el suelo.