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cronizzare il movimento di 1.216 servomotori grazie all’uti-
lizzo della tecnologia Beckhoff, all’impiego dei suoi microdrive
EtherCAT e agli strumenti offerti dal RunTime TwinCAT.
Il movimento sincrono di 1.216 assi è uno dei punti salienti
di questo progetto: requisiti elevati dovevano incontrare dina-
mica, precisione e velocità delle sequenze di movimento. Le
goccioline si muovono con una velocità di 1.5 m/s ed un’ac-
celerazione di 1,4 m/s ². Il movimento deve essere dinamico,
ma allo stesso tempo deve scorrere nel modo più fluido pos-
sibile, assolutamente privo di improvvise accelerazioni.
MKT ha trovato la soluzione a questa sfida: EtherCAT e
le performance della piattaforma di controllo PC based di
Beckhoff.
Un IPC C6525, responsabile del controllo, comunica tra-
mite TwinCAT ADS con uno speciale computer di MKT, GUI,
e allo stesso tempo, controlla i 1.216 assi tramite il software
di automazione TwinCAT NC PTP, assicurandone la sincronia
e la percezione di un movimento fluente da parte dell’occhio
umano, come fosse un film 3D. La comunicazione avviene in
real-time tramite EtherCAT fino ai drive. Grazie al suo design
molto compatto, il PC industriale C6525 è ideale per instal-
lazione in ambienti particolarmente ridotti; inoltre, non con-
tenendo alcun componente rotante, ma con supporto di
archiviazione SSD e la tecnologia di raffreddamento passivo
(fanless), risulta essere alquanto robusto e silenzioso.
Poiché la comunicazione avviene in tempo reale su bus
EtherCAT, l’IPC non serve soltanto per la visualizzazione, ma
genera i punti di posizionamento per ogni goccia ad intervalli
di tempo di 200 ms, ovvero ben cinque figure al secondo. Il
movimento dei singoli assi è estremamente preciso e si trova
nel range di 1 mm per una lunghezza complessiva di 7,6 m.
L’offset massimo tra due goccioline è 0,25 mm. Ogni goccia
è controllata tramite un terminale EtherCAT EL7201 e un ser-
vomotore AM3121.
I servoterminali della serie EL7201 per il sistema I/O Ether-
CAT permettono di includere nella morsettiera HD standard
un servoamplificatore completo per motori fino a 200 W. L’in-
tegrazione nel sistema I/O EtherCAT semplifica notevolmente
il cablaggio e la messa in funzione, riducendo al contempo i